Valutazione preliminare in vitro dell’accuratezza di impronte acquisite con scanner intraorale in arcate complete riabilitate con impianti

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odontoiatra.it, scanner intraorale
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1.     INTRODUZIONE

Con la locuzione “flusso di lavoro digitale” in odontoiatria si intende in modo generico l’insieme delle procedure guidate o supportate dal computer che contribuiscono alla realizzazione di un restauro protesico, dal progetto alla sua attuazione. Se il flusso digitale inizia nello studio odontoiatrico il flusso digitale è considerato completo. Più frequentemente, però, inizia nel laboratorio odontotecnico a partire da un modello in gesso che viene scannerizzato per produrre un modello virtuale con il quale continuare il flusso digitale di lavoro per ottenere la protesi finita. Il primo passo del flusso di lavoro digitale inteso come completo è la rilevazione dell’impronta con uno scanner intraorale. Durante questa fase è possibile osservare sul monitor di un computer la progressiva visualizzazione della rappresentazione tridimensionale dell’arcata dentale che si sta acquisendo. Sebbene la prima introduzione dell’impronta ottica intraorale risalga a più di venti anni solo negli ultimi anni sta avendo un maggior sviluppo in odontoiatria. Questa modalità operativa consente all’odontoiatra di controllare immediatamente la qualità dell’impronta, intesa come fedele riproduzione della geometria del dente preparato, oppure della forma e della posizione dello scanbody, del margine di fine preparazione dei monconi, dei tessuti molli circostanti e permette anche di rilevare la relazione interocclusale tra le arcate dentali; se il clinico non è soddisfatto del risultato, rimpronta può essere immediatamente corretta riacquisendo con lo scanner quelle aree considerate non soddisfacenti. Rispetto alla tradizionale presa d’impronta delle arcate con cucchiai e materiali dedicati il comfort del paziente è decisamente migliore e rimpronta può essere immediatamente discussa con il proprio odontotecnico via internet. Il flusso di lavoro digitale, per definizione, ha il potenziale per produrre oggetti finiti più accurati e predicibili, semplificando il tradizionale processo di fabbricazione dal momento che diversi passaggi di laboratorio vengono eliminati: il processo di fabbricazione della protesi, quindi, può essere più veloce rispetto all’impie-go di procedure artigianali convenzionali. L’introduzione nello studio odontoiatrico dello scanner ottico intraorale contribuisce a completare l’intero flusso di lavoro digitale daH’iinpronta, appunto, alla protesi finita. Bisogna inoltre ricordare che la tecnologia CAD-CAM rende possibile l’uso di materiali che, grazie alla prefabbricazione industriale, garantiscono intrinsecamente elevati standard di qualità. Tutti i fattori sopra menzionati possono pertanto offrire all’odontoiatra e all’odontotecnico un workflow più efficiente, predicibile e inoltre costi di produzioni più contenuti. Come anticipato, il primo step del flusso di lavoro digitale è costituito dall’impronta digitale, che deve generare un’accurata riproduzione dell’anatomia dentale e/o della posizione impiantare per poter produrre un altrettanto accurato dispositivo protesico individualizzato. Per accuratezza s’intende l’insieme delle definizioni di “precisione ed esattezza” (“precision and trueness”) secondo la norma ISO 5725-1, La precisione descrive quanto sono vicine tra loro misurazioni ripetute: maggiore è la precisione, più prevedibile è la ripetibilità di misurazione. L’esattezza descrive fino a che punto la misura è sovrapponibile al valore reale dell’oggetto misurato: un’alta esattezza (“trueness”) fornisce un risultato che è vicino o uguale al valore reale dell’oggetto misurato. Nella letteratura odontoiatrica, quando si vuole valutare l’accuratezza di acquisizione di uno scanner, le discrepanze tridimensionali tra l’oggetto e la sua scansione vengono analizzate per mezzo della sovraimposizione delle mesh, utilizzando specifici software che impiegano algoritmi di best-fit per l’allineamento delle nuvole di punti delle superfici geometriche corrispondenti e che consentono la successiva comparazione/ misura 3I). Negli ultimi anni diversi studi hanno preso in considerazione rintroduzione delle nuove tecnologie digitali per il rilevamento delle impronte direttamente nella bocca del paziente, valutandone l’accuratezza mediante analisi tridimensionali elaborate da software specifici.Un altro sistema riportato in letteratura per stabilire la precisione dell’impronta, ma che in realtà verifica l’accuratezza di tutto il workflow digitale, è la valutazione finale della qualità della chiusura marginale del restauro finito sul moncone. La precisione marginale e interna del restauro è considerata un fattore determinate per la longevità del restauro stesso. Sebbene i valori soglia riportati varino da 50 a 200 pni, McLean ha dimostrato che in una corona sono considerate clinicamente accettabili discrepanze marginali che arrivino fino a 120 μm: il dato riportato da McLean è anche il valore che più spesso viene adottato come riferimento in vari studi. Sono ancora pochi i dati pubblicati in merito alla precisione e all’esattezza di scanner intraorali di ultima generazione relativamente ad acquisizioni full-arch: recenti studi, uno in vitro e due clinici, in arcate complete, hanno dimostrato rispettivamente che un tale strumento presenta una precisione uguale o addirittura maggiore rispetto a un’impronta convenzionale con successiva digitalizzazione indiretta del modello in gesso e che rimpronta digitale consente di realizzare un dispositivo protesico full-arch di accuratezza soddisfacente, Lo scanner di ultima generazione oggetto di studio, introdotto nel mercato dentale dal 2013, rappresenta l’evoluzione tecnologica di un precedente modello; come quest’ultimo utilizza una luce LED blu e un sistema di video immagini definito a campionamento attivo del fronte d’onda. Scopo di questo lavoro è verificare l’accuratezza di uno scanner intraorale: lo studio intende indagare alcuni aspetti operativi specifici e valutare le prestazioni metrologiche, considerando i relativi standard internazionali, con riferimento a un modello master in acciaio riproducente un’intera arcata mandibolare riabilitata con 6 impianti. La ricerca ha inteso valutare le prestazioni cliniche dello scanner in termini di dimensioni, distanze e posizioni di scanbody cilindrici realizzati in PEEK (Polyether Ether Ketone), montati su analoghi da laboratorio integrati nel modello master.

2. MATERIALI E METODI

2.1 PROGETTAZIONE, REALIZZAZIONE E TARATURA DEL MODELLO MASTER 

Per lo studio è stato impiegato un modello master in acciaio realizzato con tecnologia CAD-CAM. Con riferimento a un’arcata mandibolare edentula, è stata progettata una protesi totale inferiore utilizzandola come provvisorio funzionalizzato. Successivamente è stato programmato l’inserimento di 6 impianti aventi diametro di 3,8 inni (Xive, Dentsply-Friadent, Germany). Partendo da un caso clinico reale, dalla protesi totale (fig. la) usata come provvisorio preimplantare è stato progettato il modello master su cui preparare le sedi di inserimento degli analoghi impiantali (fig.1b,c). Il modello virtuale master è stato ottenuto con il software SolidWorks (Dassault Systèmes SolidWorks Corporation, Waltham, USA). Prima di assemblare i componenti superiore e inferiore negli opportuni alloggiamenti, gli analoghi implantari sono stati inseriti e immersi in resina acrilica autopolimerizzabile. Sul modello assemblato (fig. 2a-c), in ciascuna sede impiantare sono stati avvitati sugli analoghi implantari gli scanbody (fig. 2d,e) cilindrici (altezza 8 mm) realizzati in PEEK (Createch Medical SL, Mendaro, Spaili), forniti dal produttore del sistema di scansione (Trae Definition Scanner, TDS). Si è poi proceduto a creare una finta gengiva in silicone (fig. 2f) che riproducesse la situazione clinica prevista e senza la quale non era possibile effettuare la scansione con il TDS. Con gli scanbody montati sul modello master, è stata poi eseguita la taratura (tab. I). Per la taratura del modello master è stata usata una macchina ottica di misura a coordinate (CMM) SmartScope Flash CNC 300 (Optical Gaging Products, NY, USA) (fig. 3). Le prestazioni metrologiche di questo sistema di misura (massimo errore ammissibile) sono inferiori al 10% dell’errore atteso dello scanner TDS. I dati riportati in tabella I rappresentano il risultato della taratura del modello master, che pertanto ha assunto il ruolo di campione di riferimento per l’analisi di tutte le scansioni effettuate con il TDS. L’intero flusso di lavoro per la realizzazione e la taratura del modello master è riportato in figura 4.

2.2 SCANSIONE CON TDS 

Il modello master assemblato con gli scanbody e la finta gengiva in silicone è stato sottoposto a scansione con il TDS: sono state eseguite 140 scansioni, da due operatori, allo scopo di renderli esperti nell’uso dello strumento e della procedura di scansione. Le operazioni di taratura mediante CMM e le scansioni mediante TDS sono state effettuate in sala metrologica a temperatura controllata di 20 °C ± 1 °C. Ciascuna serie era costituita da 10 scansioni ripetute in sequenza ravvicinata, in modo da organizzare nella stessa giornata sia la taratura del modello master sia la serie di scansioni del modello master con TDS. Il TDS (fig. sa) è costituito da un personal computer commerciale offtlie-shelf (PC) e un monitor touch-screen. Il manipolo di acquisizione collegato al computer è dotato di un sensore di tipo fotografico con un range di messa a fuoco che varia da o (contatto con la superficie dentale) fino a circa 20 nini; la finestra di acquisizione ha forma rettangolare e dimensioni di 20 x 15 min. Centrato nella finestra di scansione è disponibile un mirino circolare (fig. 5b) che permette all’operatore di muovere/manovrare il manipolo di acquisizione nel range ottimale di messa a fuoco. La finestra di scansione, oltre a dover essere a fuoco, deve essere sempre allineata alla direzione di acquisizione dell’arcata (fig. 6). Fuoco e allineamento sono quindi fondamentali per la corretta esecuzione della scansione. Nel monitor touch-screen viene riportata istantaneamente la visione rilevata dall’unità di scansione. Dal punto di vista tecnico, per catturare i dati geometrici e consentire una visualizzazione preliminare sotto forma di modello virtuale, il manipolo di acquisizione viene spostato progressivamente sulle superfici dentali: la tecnica clinica di acquisizione necessita che l’area da catturare sia ben visibile all’operatore e che, per una corretta lettura tridimensionale dell’arcata, le superfici dei denti da scannerizzare siano opacizzate con specifica polvere di ossido di titanio. Tale strato di polvere viene applicato con un dispositivo elettronico realizzato ad hoc (Trae Definitoli Powder Sprayer, 3M-Espe, Saint Paul, USA). Secondo il produttore ogni singola particella di polvere fungerebbe da marker di riferimento per permettere una più fedele e rapida costruzione del modello virtuale 3D. La tecnica di scansione utilizzata in questo studio (fig. 7), come da suggerimento del fabbricante, è stata la seguente: si è iniziato distalmente all’ultimo scanbody a sinistra (posizione 1); si è eseguita una scansione fluida e continua delle superfici occlusali, linguali e vestibolari, tutto attorno cioè a ciascuno scanbody, fino alla zona anteriore dell’arcata (posizione 3). A questo punto si è ruotata la testa dello scanner in direzione dell’altra emiarcata, andando a scannerizzare quanto più fedelmente possibile ogni scanbody con lo stesso movimento ondulatorio verticale e latero-laterale. Quando si è raggiunto rultimo scanbody (posizione 6) con questa modalità, si è tornati indietro per ricercare una maggiore definizione delle aree dove, per esempio, erano rimasti vuoti di scansione in modo da aumentare la qualità e la definizione della scansione stessa. La durata di ogni scansione variava da 3 a 6 minuti. Il file di scansione, una volta ultimato, è stato inviato al fabbricante per una preelaborazione e dopo circa 40 minuti è stato reso disponibile per il download dal cloud del fornitore sotto forma di mesh (file STL) pronto per essere elaborato.

2.3 TRATTAMENTO E ANALISI DEI DATI (POST PROCESSING)

Dalla mesh di ogni scansione è stata eseguita una segmentazione (con il termine segmentazione s’intende la suddivisione della mesh in regioni di punti accomunati da un criterio di appartenenza) in modo tale da suddividere, secondo un criterio geometrico-statistico, il set di punti originali in sottoinsiemi: per ogni superficie geometrica dello scanbody associabile a un elemento geometrico distinto (piano e cilindro) è stato identificato un sottoinsieme di punti (fig. 8a,b). Questa operazione è stata eseguita automaticamente implementando un algoritmo dedicato nel software Rhinoceros 5.0 (Robert McNeel & Associates, Mc-Neel Europe, Spain). L’algoritmo identifica i punti adeguati basandosi sull’analisi della curvatura calcolata utilizzando un fitting locale. I punti così selezionati vengono poi associati alle geometrie di piano e cilindro, rispettivamente, mediante il metodo di approssimazione dei minimi quadrati. Gli elementi cilindro forniscono le dimensioni (diametro), la posizione e l’orientazione dell’asse derivato: il primo dato è stato utilizzato per essere confrontato con il diametro dello scanbody derivante dalla taratura. Derivati gli assi dei cilindri, questi sono stati intersecati con i piani (fig. 9): i punti di intersezione così identificati rappresentano la posizione effettiva del centro delle superfici superiori degli scanbody rilevati con il TDS e servono per il confronto con i punti corrispondenti del master di riferimento. Per confrontare tra loro le posizioni degli scanbody determinate mediante TDS e le corrispondenti posizioni degli scanbody determinate mediante taratura del master, è necessario effettuare un allineamento mediante best-fit. Tale allineamento consiste in una procedura iterativa che sovraimpone i sei centri relativi alla scansione degli scanbody con i sei centri corrispondenti degli scanbody tarati, cercando la posizione che assicura il minimo scarto quadratico tra i due insiemi di punti. Le distanze minimizzate rappresentano gli errori di posizione che qualificano le caratteristiche prestazionali dello scanner.

Risultati

Si riportano nel seguito i risultati riguardanti un set di 10 acquisizioni del modello master. I dati relativi allo scanbody n. 5 sono stati omessi a causa della rottura del sistema di fissaggio che ha invalidato le relative acquisizioni.

3.1 ANALISI DIMENSIONALE

L’analisi dimensionale ha previsto la valutazione del diametro effettivo degli scanbody misurato dallo scanner in esame e il confronto con il diametro di riferimento, misurato con la macchina ottica di misura a coordinate SmartScope Flash CNC 300, ricavando l’errore di dimensione del diametro del corpo dello scanbody. L’errore dimensionale medio, unitamente allo scarto quadratico medio (deviazione standard, DS) per ogni scanbody, è riportato in tabella II e rappresentato nel diagramma di figura 10. I valori degli errori dimensionali medi variano da un minimo di 15 (Lini a un massimo di 39 pm, evidenziando differenze rilevanti anche se casuali tra i sei scanbody. Anche a livello di singolo scanbody si manifestano dispersioni fino a circa ±10 pin (± DS) nella serie di 10 scansioni consecutive: gli scanbody 1 e 6 presentano maggiori variabilità.

3.2 ANALISI DI POSIZIONE

L’analisi di posizione (fig. 11) dopo il best-fit tridimensionale consente di stimare gli errori medi di posizione dei centri degli scanbody (centro = punto di intersezione tra l’asse dello scanbody e il piano superiore dello scanbody) nello spazio rispetto alle posizioni di riferimento stimate in sede di taratura. Data la natura tridimensionale dell’errore, si riportano nel grafico di figura n l’errore medio 3D insieme alla DS relativa alle 10 scansioni e le sue componenti (in valore medio assoluto) lungo le direzioni X, Y, Z. L’errore medio 3D si colloca nel range compreso tra 14 e 21 μm, con DS < 10 μm. Per una più approfondita comprensione delle cause e degli effetti degli errori di posizione risulta efficace l’analisi delle posizioni degli scanbody nel piano di occlusione (fig. 12). Dall’osservazione del grafico emerge la natura sistematica dell’errore di posizione: errore che comporta una variazione della forma di arcata. Tale variazione di forma è caratterizzata da un’espansione a livello molare, una contrazione a livello premolare e un’espansione-protrusione a livello incisivo-canino.

4. DISCUSSIONE

Lo scopo di questo studio è stato di valutare la precisione dello scanner in esame nell’esecuzione di scansioni intraorali, mediante impronte di arcate implantari complete. L’analisi dei dati conferma quanto già riportato in letteratura circa la precisione della tecnologia di acquisizione brevettata dalla casa produttrice. La scansione di un’intera arcata con 6 impianti ha dato risultati numerici di errore di posizione molto incoraggianti per questo strumento. L’errore di posizione medio rilevato dopo il best-fit tridimensionale si colloca infatti nel range 14-21 μm, per i 6 scanbody analizzati, con DS < 10 μm. Tale range può essere considerato ampiamente accettabile per le condizioni cliniche; infatti con questa entità l’errore di posizione finale, se mantenuto al termine della produzione del dispositivo protesico, permetterebbe l’alloggiamento della protesi in condizioni passive, cioè senza apprezzabile frizione/tensione nel serraggio delle viti di fissaggio implantare. La precisione e l’esattezza con cui si eseguono le impronte digitali mediante gli scanner intraorali rivestono primaria importanza per garantire il successo nel seguito delle fasi produttive di una protesi. Per tale motivo diversi lavori comparsi in letteratura hanno indagato le performance in termini di precisione di questi strumenti. È logico pensare che, essendo lo scanner uno strumento di misura e la presa dell’impronta una misurazione che si caratterizza per un’incertezza di misura convenzionalmente espressa in funzione dell’estensione del misurando, maggiore sarà l’estensione della scansione (numero di denti o impianti) maggiore potrà essere l’errore risultante. Uno studio in vitro eseguito su un campione clinico realizzato in metallo e riproducente un ponte posteriore di tre elementi ha confrontato l’accuratezza di set di dati 3D acquisiti da un’impronta digitale con scanner intraorale, attraverso il consolidato metodo di impronta tradizionale, e lo sviluppo del modello in gesso e l’acquisizione dei dati, mediante la scansione del modello con scanner da banco. Il modello master è stato calibrato con una macchina CMM tarata. L’acquisizione diretta del modello master è stata condotta con Lava Chairside Oral Scanner (COS), mentre l’acquisizione indiretta del modello è stata effettuata con uno scanner da laboratorio LavaScan ST. Lava COS ha dimostrato in modo statisticamente significativo una maggiore precisione rispetto alla procedura convenzionale di presa dell’impronta e digitalizzazione indiretta a banco. In questo lavoro l’entità degli errori è stata particolarmente bassa, infatti sono stati riportati valori assoluti medi delle distanze euclidee modesti per COS (15 μm; DS ±6 μm) e per lo scanner da laboratorio ST (36 μm; DS ±7 μm). Un altro lavoro recenteha indagato la precisione deirimpronta di un quadrante dentale confrontando la tecnica standard con cucchiaio e materiale da impronta e la metodica di acquisizione digitale con sette scanner disponibili nel mercato dentale. Gli autori concludono che il livello di precisione raggiunto è compreso nel range 18-60 μm ed è comunque sovrapponibile per le due tecniche, digitale e standard, senza differenze significative. Anche un altro studio, eseguito in vitro ma impiegando un modello in metallo riproducente un’arcata superiore completa, ha concluso che la precisione di impronte digitali Ceree Bluecam e Lava COS era simile all’accuratezza di impronte convenzionali. In questo studio l’accuratezza è stata definita con i termini esattezza e precisione come stabilito dalla normativa ISO. È stata rilevata un’esattezza media di 49 ± 14,2 μm per lo scanner Bluecam, di 40,3 ± 14,1 μm per il Lava COS e di 55 μm per le impronte tradizionali in polietere (Impregum). Una precisione media di 30,9 ± 7,1 μm è stata rilevata per gli scanner Ceree Bluecam, di 60,1 ± 31,3 μm per il Lava COS e di 61,3 ± 17,9 μm per le impronte tradizionali in polietere. Un ulteriore studio [n] su impronte full-arch con lo scanner iTero ha riportato una precisione dello strumento pari a 50 μm. In un recente lavoro sempre su arcate intere riabilitate con sei impianti l’esattezza di Lava COS è stata misurata nel range di valori 15-30,8 μm. In questo studio si sono considerate le distanze tra un impianto e tutti gli altri (1-2, 1-3,1-4, 1-5,1-6). Sempre gli stessi autori, in un altro lavoro condotto con il medesimo modello ma con un altro scanner Ceree Bluecam, hanno rilevato un aumento dell’errore man mano che la distanza tra gli impianti aumentava: per il primo quadrante digitalizzato l’errore era significativamente inferiore (-17 ± 26,3 μm) rispetto al secondo quadrante (-116 ± 103 μm). Van der Meer et al. hanno analizzato in vitro la precisione di Lava COS, Ceree Bluecam e iTero determinando gli errori di distanza e angolazione fra tre scanbody inseriti in un modello clinico in gesso, in posizione 3.1, 4.6 e 3.6, quindi l’estensione di un’arcata completa. Gli errori di distanza assoluti variavano da 2,2 μm per Lava COS a 287,5 pm per Bluecam. Gli errori di angolazione sono stati molto piccoli e variavano da -0,1447° a 1,0456° (Bluecam). Il sistema iTero ha mostrato il minimo errore di angolazione media, mentre Lava COS ha mostrato le più piccole variazioni nelle misurazioni delle distanze fra i tre scanbody. Da una più approfondita analisi dei risultati proposti nel presente lavoro si evince che l’errore sulle posizioni degli scanbody evidenzia una maggiore dispersione spaziale dell’errore nelle posizioni distali (denti 3.7-47): questo fenomeno può trarre origine dallo slittamento delle singole scansioni durante lo stitching dei singoli frame. Quanto appena riportato consente di formulare ulteriori osservazioni che aiutano a comprendere l’effetto delle fonti di errore agenti in fase di acquisizione: in aggiunta all’evidenza dell’espansione delle “code distali dell’arcata”, si rileva una variazione nella forma di arcata con una più evidente profusione dei canini, un restringimento (linguale/palatale) in posizione premolare e un allargamento (vestibolare) delle aree molari. Le altre analisi condotte e non confrontabili con dati simili in letteratura rendono possibile commentare ulteriormente la natura degli errori di acquisizione dello strumento TDS. La prima componente di errore identificata, errore dimensionale relativo al diametro degli scanbody, si evidenzia come errore sistematico: l’elemento geometrico (cilindro) visto dallo strumento presenta sempre valori maggiori rispetto ai valori di taratura. Sebbene questo errore non abbia influenzato le successive analisi di posizione, è importante osservare che in ambito clinico le operazioni CAD di modellazione protesica condotte dall’odontotecnico potrebbero essere influenzate negativamente dall’errore dimensionale e portare, quindi, a un errore di progettazione del dispositivo protesico. Entro i limiti di questo studio in vitro, lo scanner intraorale impiegato si è rivelato in grado di misurare con un’accuratezza in linea o addirittura con minore entità di errore rispetto ad altri dati della letteratura scientifica: accuratezza in grado di soddisfare ampiamente le richieste di precisione considerate clinicamente accettabili. Ulteriori approfondimenti sono necessari per verificare come l’impronta digitale possa essere influenzata dalle condizioni operative riscontrabili in vivo: tecnica di scansione, esperienza dell’operatore, geometria degli scanbody ecc. Tali approfondimenti potrebbero confermare il grado di precisione riscontrato in questo studio in vitro e, inoltre, andrebbero indirizzati alla verifica di precisione ed esattezza tenendo conto di tutti i fattori sopra citati. Questi dati andrebbero poi confrontati, unitamente a quelli derivanti dagli altri fattori inerenti il workflow digitale, con le reali tolleranze di errore considerate clinicamente accettabili, quindi, dall’impronta alla progettazione e realizzazione del dispositivo protesico individualizzato per il paziente. Sconfinando dall’ambito clinico sarebbe interessante approfondire anche la natura e la tendenza degli errori analizzati per implementare e migliorare le soluzioni progettuali degli strumenti proposti dal mercato.

Fig. 1a-c Fasi di realizzazione del modello master virtuale partendo da una protesi totale reale: a) protesi totale; b) progetto CAD di posizionamento degli impianti; c.) modello CAD
Fig. 2a-f Fasi della realizzazione del modello master fisico; a) parte inferiore; b) parte superiore; c) modello assemblato; d) scanbody; e) modello master con scanbody; f) modello con scanbody e gengiva in silicone
Figg. 3-4 Macchina ottica di misura a coordinate;
Diagramma di flusso dell’esecuzione del master CAD tarato
Fig. 5a,b
Fig. 5a)    Scansione intraorale.
Fig.5b)    Particolare della finestra di acquisizione e mirino di messa a fuoco (si ringrazia l’Institut Ortodoncia Barcelona)
Fig.6 Fuoco e allineamento: finestra di acquisizione.
In condizioni ottimali l’operatore deve mantenere la finestra di scansione (rettangolo tratteggiato verde) allineata alla curva dell’arcata
Fig. 7 Tecnica di scansione utilizzata
Fig. 8a,b a) Mesh del modello master, b) Punti segmentati degli scanbodv per il calcolo degli elementi geometrici
Fig. 9 Fasi del processo di associazione geometrica: 1) elementi cilindrici; 2) piani;
3) intersezioni asse-piano; 4) punti di intersezione
Fig. 10 Grafico relativo all’errore dimensionale (diametro) degli scanbody
Fig. 11 Errore di posizione vs scanbody
Fig. 12 Proiezioni dei centri degli scanbody nel piano X-Z per le io scansioni: linea continua per le posizioni di riferimento, linea tratteggiata pelle posizioni ottenute con lo scanner

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